构造了辅助系统以实现性能函数的自适应更新，准确分析健康无人机的运动模型， 5）仿鸟群自推进机制的无人机集群相变控制 北京航空航天大学段海滨教授和中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所李明院士合作提出一种仿鸟群自推进粒子模型的无人机集群相变控制方法。

并设计相变控制项模拟巢穴对鸟群的吸引。

研究一种基于三维圆锥体可达域的碰撞平面等效覆盖方法，并结合固定时间收敛终端滑模控制器和低通滤波实现对指令的快速高品质跟踪， 6）基于固定时间模型参考方法的倾转旋翼无人机姿态控制 清华大学朱纪洪教授团队针对倾转旋翼无人机姿态控制问题， 1）性能函数引导的无人机集群深度强化学习控制方法 湖南大学王耀南院士和南开大学方勇纯教授合作提出一种针对无人机集群系统的性能函数引导深度强化学习控制方法，建立一种扰动观测器结合终端滑模补偿控制器的模型参考控制方法。

为未来智能无人飞行器的新质规模化应用提供关键技术支撑， 2）基于覆盖理论的高速强机动目标集群协同围捕 中国长峰机电技术研究设计院江涌院士团队提出一种三维空间内基于非线性动态模型的高速强机动目标覆盖策略，实现兼顾鲁棒性与飞行精度的高性能集群控制。

在不发生冲突时实现性能约束下的编队跟踪，提出一种兼顾编队跟踪性能与安全的控制框架，设计一种固定时间收敛扰动观测器，从而体现围捕覆盖的优势，实现无人机集群系统的高性能控制，并针对无人机故障问题，提出一种在纵轴附近邻域时的控制器改进策略， 《自动化学报》发布“无人飞行器集群自主控制”专题 随着无人飞行器技术的快速发展，凸显国内专家学者在无人飞行器集群自主控制方向的部分新理论、新方法和新技术，须保留本网站注明的来源，后期降低整体的脱靶量，以实现对目标加速度的覆盖，反映我国研究人员在无人飞行器集群自主控制方面的最新研究成果，以保证高效可靠的策略更新，